http://kthoughts.click/zh-cn/tags/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/Recent content in 机器人 on Kyrie Cao 的博客Hugo -- gohugo.iozh-cnWed, 11 Jun 2025 14:30:00 +0800http://kthoughts.click/zh-cn/posts/so101-lerobot-debug/Wed, 11 Jun 2025 14:30:00 +0800http://kthoughts.click/zh-cn/posts/so101-lerobot-debug/<h2 id="前言">前言</h2> <p>最近在使用 <strong>SO101 机械臂</strong> 配合 <strong>LeRobot 框架</strong> 进行机器人学习项目开发，过程中遇到了不少坑。本文记录这些问题及解决方案，希望能帮助到有同样需求的朋友。</p> <hr> <h2 id="环境配置">环境配置</h2> <h3 id="硬件清单">硬件清单</h3> <ul> <li>SO101 六轴机械臂</li> <li>边缘算力终端（实际目前使用的是一台3060的windows笔记本）</li> <li>摄像头（暂未使用）</li> </ul> <h3 id="软件环境">软件环境</h3> <ul> <li>Python 3.10，注意：LeRobot 框架要求 Python 3.10或者3.11，3.13等其他版本不支持！</li> <li>PyTorch 2.0+ 由Conda管理</li> <li>LeRobot 框架 来自seeed的Github仓库</li> <li>操作系统：Ubuntu 22.04 / Windows 11双系统PC，初步调试过程中实际使用的是Windows 11，目前校准电机的过程完全OK</li> </ul> <hr> <h2 id="踩坑记录">踩坑记录</h2> <h3 id="1-conda-环境管理注意事项">1. conda 环境管理注意事项</h3> <p>首先，调试电机之前，先创建一个单独的conda环境，命名为lerobot310，然后激活该环境。 windows下：<code>conda activate lerobot310</code> 使用<code>pip install -e &quot;.[feetech]&quot;</code>安装feetech库，该库是LeRobot框架的一个子库，用于与SO101机械臂进行通信。 检查pytorch/vision/cuda是否都完成安装</p> <h3 id="2-电机编号不是实际安装的编号">2. 电机编号不是实际安装的编号</h3> <h4 id="问题描述">问题描述</h4> <p>校准电机min和max角度时，wrist_roll和wrist_flex（4号和5号电机装反）</p> <h4 id="解决方案">解决方案</h4> <p>注释掉src里面的so_follower里面的其他1-3和6电机的定义，重新单独校准编号时仅调试这两个即可。</p> <h3 id="3-相机标定问题">3. 相机标定问题</h3> <p>尚未安装相机，暂时调试没遇到其他问题了</p> <h2 id="参考资源">参考资源</h2> <ul> <li><a href="https://github.com/huggingface/lerobot" target="_blank" rel="noopener">LeRobot 官方文档</a></li> <li><a href="https://wiki.seeedstudio.com/cn/lerobot_so100m_new" target="_blank" rel="noopener">[SO101 机械臂安装教程]</a></li> <li>Hugging Face 机器人学习社区</li> </ul> <hr> <h2 id="总结">总结</h2> <p>调试机器人系统是一个需要耐心的过程，建议：</p> <ol> <li><strong>分步验证</strong>：先确保机械臂单独控制正常，再集成相机，最后接入 LeRobot</li> <li><strong>日志记录</strong>：开启详细日志，方便定位问题</li> <li><strong>社区求助</strong>：遇到问题可以先搜 GitHub Issues，或向社区提问</li> </ol> <p>如有新的坑会持续更新本文。 <a href="mailto:kyriecao2025@163.com">kyriecao2025@163.com</a>，有问题与我联系。</p>