文章 on Kyrie Cao 的博客http://kthoughts.click/zh-cn/posts/Recent content in 文章 on Kyrie Cao 的博客Hugo -- gohugo.iozh-cnWed, 11 Jun 2025 14:30:00 +0800SO101 机械臂 + LeRobot 框架调试踩坑记录http://kthoughts.click/zh-cn/posts/so101-lerobot-debug/Wed, 11 Jun 2025 14:30:00 +0800http://kthoughts.click/zh-cn/posts/so101-lerobot-debug/<h2 id="前言">前言</h2> <p>最近在使用 <strong>SO101 机械臂</strong> 配合 <strong>LeRobot 框架</strong> 进行机器人学习项目开发，过程中遇到了不少坑。本文记录这些问题及解决方案，希望能帮助到有同样需求的朋友。</p> <hr> <h2 id="环境配置">环境配置</h2> <h3 id="硬件清单">硬件清单</h3> <ul> <li>SO101 六轴机械臂</li> <li>边缘算力终端（实际目前使用的是一台3060的windows笔记本）</li> <li>摄像头（暂未使用）</li> </ul> <h3 id="软件环境">软件环境</h3> <ul> <li>Python 3.10，注意：LeRobot 框架要求 Python 3.10或者3.11，3.13等其他版本不支持！</li> <li>PyTorch 2.0+ 由Conda管理</li> <li>LeRobot 框架 来自seeed的Github仓库</li> <li>操作系统：Ubuntu 22.04 / Windows 11双系统PC，初步调试过程中实际使用的是Windows 11，目前校准电机的过程完全OK</li> </ul> <hr> <h2 id="踩坑记录">踩坑记录</h2> <h3 id="1-conda-环境管理注意事项">1. conda 环境管理注意事项</h3> <p>首先，调试电机之前，先创建一个单独的conda环境，命名为lerobot310，然后激活该环境。 windows下：<code>conda activate lerobot310</code> 使用<code>pip install -e &quot;.[feetech]&quot;</code>安装feetech库，该库是LeRobot框架的一个子库，用于与SO101机械臂进行通信。 检查pytorch/vision/cuda是否都完成安装</p> <h3 id="2-电机编号不是实际安装的编号">2. 电机编号不是实际安装的编号</h3> <h4 id="问题描述">问题描述</h4> <p>校准电机min和max角度时，wrist_roll和wrist_flex（4号和5号电机装反）</p> <h4 id="解决方案">解决方案</h4> <p>注释掉src里面的so_follower里面的其他1-3和6电机的定义，重新单独校准编号时仅调试这两个即可。</p> <h3 id="3-相机标定问题">3. 相机标定问题</h3> <p>尚未安装相机，暂时调试没遇到其他问题了</p> <h2 id="参考资源">参考资源</h2> <ul> <li><a href="https://github.com/huggingface/lerobot" target="_blank" rel="noopener">LeRobot 官方文档</a></li> <li><a href="https://wiki.seeedstudio.com/cn/lerobot_so100m_new" target="_blank" rel="noopener">[SO101 机械臂安装教程]</a></li> <li>Hugging Face 机器人学习社区</li> </ul> <hr> <h2 id="总结">总结</h2> <p>调试机器人系统是一个需要耐心的过程，建议：</p> <ol> <li><strong>分步验证</strong>：先确保机械臂单独控制正常，再集成相机，最后接入 LeRobot</li> <li><strong>日志记录</strong>：开启详细日志，方便定位问题</li> <li><strong>社区求助</strong>：遇到问题可以先搜 GitHub Issues，或向社区提问</li> </ol> <p>如有新的坑会持续更新本文。 <a href="mailto:kyriecao2025@163.com">kyriecao2025@163.com</a>，有问题与我联系。</p>Markdown 示例http://kthoughts.click/zh-cn/posts/markdown-sample/Mon, 08 Jun 2020 08:06:25 +0600http://kthoughts.click/zh-cn/posts/markdown-sample/<p>这是一篇示例文章，用于测试以下内容：</p> <ul> <li>不同的文章作者</li> <li>目录</li> <li>Markdown 内容渲染</li> <li>数学公式渲染</li> <li>Emoji 渲染</li> </ul> <hr> <h1 id="markdown-语法渲染">Markdown 语法渲染</h1> <h2 id="标题">标题</h2> <p>以下 HTML <code>&lt;h1&gt;</code>—<code>&lt;h6&gt;</code> 元素代表六个级别的章节标题。<code>&lt;h1&gt;</code> 是最高级别，<code>&lt;h6&gt;</code> 是最低级别。</p> <h1 id="h1-标题">H1 标题</h1> <h2 id="h2-标题">H2 标题</h2> <h3 id="h3-标题">H3 标题</h3> <h4 id="h4-标题">H4 标题</h4> <h5 id="h5-标题">H5 标题</h5> <h6 id="h6-标题">H6 标题</h6> <h2 id="段落">段落</h2> <p>这是一段普通的文字。Markdown 让写作变得简单而优雅。你可以轻松地格式化文本，添加链接、图片和代码。</p> <h2 id="引用">引用</h2> <h4 id="无归属引用">无归属引用</h4> <blockquote> <p>这是一段引用文字。 <strong>注意</strong> 你可以在引用中使用 <em>Markdown 语法</em>。</p> </blockquote> <h4 id="有归属引用">有归属引用</h4> <blockquote> <p>不要通过共享内存来通信，而要通过通信来共享内存。</p> — <cite>Rob Pike<sup id="fnref:1"><a href="#fn:1" class="footnote-ref" role="doc-noteref">1</a></sup></cite></p> </blockquote> <h2 id="表格">表格</h2> <table> <thead> <tr> <th>姓名</th> <th>年龄</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>张三</td> <td>27</td> </tr> <tr> <td>李四</td> <td>23</td> </tr> </tbody> </table> <h2 id="代码块">代码块</h2> <div class="highlight"><pre tabindex="0" style="color:#f8f8f2;background-color:#272822;-moz-tab-size:4;-o-tab-size:4;tab-size:4;-webkit-text-size-adjust:none;"><code class="language-python" data-lang="python"><span style="display:flex;"><span><span style="color:#66d9ef">def</span> <span style="color:#a6e22e">hello_world</span>(): </span></span><span style="display:flex;"><span> print(<span style="color:#e6db74">&#34;Hello, World!&#34;</span>) </span></span></code></pre></div><h2 id="列表">列表</h2> <h4 id="有序列表">有序列表</h4> <ol> <li>第一项</li> <li>第二项</li> <li>第三项</li> </ol> <h4 id="无序列表">无序列表</h4> <ul> <li>列表项</li> <li>另一个列表项</li> <li>还有一个列表项</li> </ul> <h4 id="嵌套列表">嵌套列表</h4> <ul> <li>水果 <ul> <li>苹果</li> <li>橙子</li> <li>香蕉</li> </ul> </li> <li>乳制品 <ul> <li>牛奶</li> <li>奶酪</li> </ul> </li> </ul> <hr> <h2 id="数学公式渲染">数学公式渲染</h2> <p>行内公式：(\varphi = \dfrac{1+\sqrt5}{2}= 1.6180339887…)</p>Shortcodes 示例http://kthoughts.click/zh-cn/posts/shortcodes/Mon, 08 Jun 2020 08:06:25 +0600http://kthoughts.click/zh-cn/posts/shortcodes/<p>这是一篇示例文章，用于测试各种短代码功能。</p> <h2 id="警告框">警告框</h2> <div class="alert success"> <span><i data-feather="check-circle"></i></span> <span><strong>这是一个成功类型的警告框。</strong></span> </div> <div class="alert danger"> <span><i data-feather="alert-octagon"></i></span> <span><strong>这是一个危险类型的警告框。</strong></span> </div> <div class="alert warning"> <span><i data-feather="alert-triangle"></i></span> <span><strong>这是一个警告类型的警告框。</strong></span> </div> <div class="alert info"> <span><i data-feather="info"></i></span> <span><strong>这是一个信息类型的警告框。</strong></span> </div> <h2 id="图片">图片</h2> <h4 id="普通图片">普通图片</h4> <img src="http://kthoughts.click/posts/shortcodes/boat.jpg" alt="海上的一艘船" > <div style="margin-top: 3rem;"></div> <h4 id="居中对齐的图片">居中对齐的图片</h4> <img src="http://kthoughts.click/posts/shortcodes/boat.jpg" alt="海上的一艘船" width="600" height="400" class="center" > <h2 id="分栏">分栏</h2> <div class="row"> <div class="col col-sm-12 col-lg-6"> <h5 id="左侧栏">左侧栏</h5> <p>这是一段左侧栏的文字内容。</p> </div> <div class="col col-sm-12 col-lg-6"> <h5 id="右侧栏">右侧栏</h5> <p>这是一段右侧栏的文字内容。</p> </div> </div> <h2 id="垂直间距">垂直间距</h2> <p>这是第一行。 <div style="margin-top: 4rem;"></div> 这是第二行。与上一行之间有 <code>4rem</code> 的垂直间距。</p> <h2 id="视频">视频</h2> <video class="video-player" id="video-17" playsinline controls> <source src="http://kthoughts.click/videos/sample.mp4" type="video/mp4" /> </video> <h2 id="mermaid-图表">Mermaid 图表</h2> <p><strong>流程图：</strong></p> <div class="mermaid" align="left" style="background-color: none; border-radius: 5px;"> graph LR; A[硬边] -->|链接文字| B(圆边) B --> C{决策} C -->|一| D[结果一] C -->|二| E[结果二] </div> <p><strong>时序图：</strong></p> <div class="mermaid" align="center" style="background-color: none; border-radius: 5px;"> sequenceDiagram participant Alice participant Bob Alice->>John: 你好 John，你好吗？ loop 健康检查 John->>John: 与疑病症抗争 end John-->>Alice: 很好！ John->>Bob: 你呢？ Bob-->>John: 很好！ </div> <h2 id="嵌入-pdf">嵌入 PDF</h2> <div class="pdf-viewer" data-url="http://kthoughts.click/files/resume.pdf" data-hide-paginator="false" data-hide-loader="false" data-page-num="1"> <div class="paginator"> <div class="page-number-indicator"> <span>Page: <span class="page-num"></span> / <span class="page-count"></span></span> </div> <div class="next-prev-btn"> <button class="prev btn btn-sm btn-info">Previous</button> <button class="next btn btn-sm btn-info">Next</button> </div> <div class="download-btn"> <a href="http://kthoughts.click/files/resume.pdf" download class="btn btn-sm btn-info download-pdf-btn"> <i class="fas fa-download"></i> Download PDF </a> </div> </div> <div class="embed-pdf-container"> <div class="loading-wrapper"> <div class="loading"></div> </div> <canvas class="pdf-canvas"></canvas> </div> </div>富内容http://kthoughts.click/zh-cn/posts/category/sub-category/rich-content/Mon, 08 Jun 2020 08:06:25 +0600http://kthoughts.click/zh-cn/posts/category/sub-category/rich-content/<p>这篇示例文章测试以下内容：</p> <ul> <li>侧边栏中的分类、子分类嵌套</li> <li>Hero 图片和其他图片位于文章目录内的 <code>images</code> 文件夹</li> <li>不同媒体渲染，如图片、YouTube 视频、Vimeo 视频等</li> </ul> <h3 id="图片示例">图片示例</h3> <img src="http://kthoughts.click/posts/category/sub-category/rich-content/images/forest.jpg" alt="森林" class="center" > <div style="margin-top: rem;"></div> <h3 id="youtube-视频示例">YouTube 视频示例</h3> <div style="position: relative; padding-bottom: 56.25%; height: 0; overflow: hidden;"> <iframe allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share; fullscreen" loading="eager" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" 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+0000http://kthoughts.click/zh-cn/posts/category/sub-category/_index.bn/Top Category Samplehttp://kthoughts.click/zh-cn/posts/category/_index.bn/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000http://kthoughts.click/zh-cn/posts/category/_index.bn/পোস্ট সমূহhttp://kthoughts.click/zh-cn/posts/_index.bn/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000http://kthoughts.click/zh-cn/posts/_index.bn/